一、升级安装蓝牙相关软件包
sudo apt-get update
sudo apt-get updgrade -y
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman

二、最关键一点：添加pi用户到蓝牙组
sudo usermod -G bluetooth -a pi

三、重启
sudo reboot

之后就可以按照各种教程正确使用蓝牙了

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