树莓派全能机器人扩展板：电机使用教程

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树莓派全能机器人扩展板：电机使用教程

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产品简介

该扩展板是市面上唯一一款全功能的机器人扩展版,能够同时支持多路电机/步进电机/舵机(Stepper/Motor/Servo)，并且可以多板层叠使用扩展出更多的控制接口，特别适合玩家DIY机器人,智能小车,机械手臂,智能云台等等各种应用。控制接口简单采用I2C接口，兼容3.3V/5V电平，因此也适用于市面上其它开发板。

购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=524333358203

产品特点

1.单电源供电，正常工作电源电压范围为5V~12V；（请按照所控制的电机控制电压选用正确的输入电源的电压电流）
2.通过树莓派的I2C总线完成数据的输入/输出，    
3.一路I2C接口，兼容5V电平，可接arduino或者其他开发板控制
4.一路I2C接口，可接各种传感器，扩展各种应用
5.扩展板地址由4个地址引脚决定，最大16块扩展板同时使用
6.支持16路PWM通道输出，可以控制16路舵机或者LED灯
7.12位分辨率，可调PWM频率高达1.6KHz，可配置的推挽或开漏输出
8.支持4路舵机接口，3P标准接口，方便连接舵机和LED灯
9.支持2路6V~12V的步进电机
10.支持4路6V~12V的减速电机
11.支持红外接收功能，方便红外控制

产品规格

工作电压：5V～12V
接口：I2C
尺寸：65x56x21mm
重量：0.02kg

产品接口说明

 1. 4路舵机接口（#0，#1，#14，#15）
2. 4路电机接口（M1,M2,M3,M4）
3. 2路步进电机接口（M1+M2,M3+M4）
4. I2C接口

产品展示

多扩展板叠层效果：

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外接传感器模块效果：

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产品使用

电机控制

   扩展板可以支持5V~12V的直流减速电机(极限电流2A以下)，注意请不要使用工作电压在4V以下的电机，会顺坏电源。

  1. 请使用raspi-config工具使能I2C功能
  2. 安装I2C相关软件

         sudo apt-get install python-devapt-get install python-smbus i2c-tools

  1. 下载软件拷贝到树莓派中，并执行解压命令（Raspi_MotorHAT ）

          tar xvf Raspi_MotorHAT.tar

          cd Raspi_MotorHAT

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  1. 在电机接口端子M1,M2,M3,M4上连接好对应的电机5

注意：电机的极限电流不能超过3A，否则会顺坏电路板

  1. 运行电机测试程序（测试程序为M3接口）

          sudo python DCTest.py 

  1. 程序使用简要说明

        mh.getMotor(3)  #电机端口号为M3

        myMotor.setSpeed(150)  #电机调速0~255,0为停止,255为最高速

        Raspi_MotorHAT.FORWARD  #前进

        Raspi_MotorHAT.BACKWARD #后退

        Raspi_MotorHAT.RELEASE #停止

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