树莓派机器人扩展板Stepper Motor HAT（兼容树莓派2B/B+/A+）

产品介绍

该扩展板是市面上唯一一款全功能的机器人扩展版,能够同时支持多路电机/步进电机/舵机(Stepper/Motor/Servo)，并且可以多板层叠使用扩展出更多的控制接口，特别适合玩家DIY机器人,智能小车,机械手臂,智能云台等等各种应用。控制接口简单采用I2C接口，兼容3.3V/5V电平，因此也适用于市面上其它开发板。

产品特点

1.单电源供电，正常工作电源电压范围为5V~12V；（请按照所控制的电机控制电压选用正确的输入电源的电压电流）

2.通过树莓派的I2C总线完成数据的输入/输出;

3.一路I2C接口，兼容5V电平，可接arduino或者其他开发板控制;

4.一路I2C接口，可接各种传感器，扩展各种应用 ;

5.扩展板地址由4个地址引脚决定，最大16块扩展板同时使用 ;

6.支持16路PWM通道输出，可以控制16路舵机或者LED灯;

7.12位分辨率，可调PWM频率高达1.6KHz，可配置的推挽或开漏输出 ;

8.支持4路舵机接口，3P标准接口，方便连接舵机和LED灯 ;

9.支持2路6V~12V的步进电机;

10.支持4路6V~12V的减速电机 ;

11.支持红外接收功能，方便红外控制;

产品规格

工作电压：5V～12V

接口：I2C

尺寸：65x56x21mm

重量：0.02kg

产品接口

1. 4路舵机接口（#0，#1，#14，#15）

2. 4路电机接口（M1,M2,M3,M4）

3. 2路步进电机接口（M1+M2,M3+M4）

4. I2C接口

产品图片  多扩展板叠层效果： 外接传感器模块效果：

 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=524333358203

视频地址:

之前发布了树莓派2/B+的便携式套装以后，深受广大玩家的青睐，也有不少玩家提出宝贵的修改建议，在经过反复的讨论后，我们采纳了部分用户的建议，将套装升级到2.0版本，除了提高了加工工艺，还增加了两大玩家比较建议比较多的功能：

1.增加I2C接口输出，便于玩家可以增加各种应用，外接各种传感器实现环境监控，扩展GPIO实现外设控制，或与各种上位机交互比如arduino等功能

2.增加DSI和CSI接口输出，便于玩家配合树莓派的摄像头或者触摸大屏，实现各种应用

上图中的套装和传感器均为本店原创产品！！

购买地址：https://item.taobao.com/item.htm?&id=520562357826

16路舵机控制扩展板

功能描述：
1.  使用I2C接口，不占用GPIO接口（默认地址0x6F）
2.  同时支持树莓派（3.3v电平）和arduino（5v电平），但两种主控不能同时控制
3. 支持16路PWM通道输出，可以控制16路舵机或者LED灯
4. 12位分辨率，可调PWM频率高达1.6KHz，可配置的推挽或开漏输出
5. 3P标准接口，方便连接舵机和LED灯
6. 4位可调地址（A0-A3），方便级联扩展板，最大可级联16个扩展板（可以控制256路舵机或LED灯）

产品参数：
1.舵机部分供电范围：4.5V~5.5V的DC直流（电压与舵机的参数有关，一般使用5V DC）。
2.控制通道：同时控制16路。（舵机速度精确可调，机器人动作流畅自如）
3.通讯输入：I2C
4.信号输出：PWM（频率高达1.6KHz）

接口定义图

使用步骤：

1.使能树莓派的I2C接口，参考教程http://ukonline2000.com/?p=728

2.下载软件和参考程序

sudo apt-get install git

git clone https://github.com/geekroo/Geekroo-PiCobber-PWMServo.git

3.将舵机或者led灯连接到舵机扩展板上，如下图（请一定注意舵机的线序）

连接舵机

连接led灯

连接5V电源输入

4.运行测试程序，舵机/led灯现在应该正常工作了

cd /Geekroo-PiCobber-PWMServo

sudo python Servo_Example.py

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Library Reference

The driver consists of the following functions, which you can use to drive the underlying hardware when writing your own application in Python:

Initialize Object

You can create a new object for each HAT with

pwm = PWM(0x40)

In this case, pwm (lowercase) is the object created, and PWM(0x40) is the creation call. By default, all HATs are address 0x40, but by changing the address jumpers, you can create objects that use other addresses such as 0x60, 0x42, etc.

setPWMFreq(freq)

Description

This function can be used to adjust the PWM frequency, which determines how many full ‘pulses’ per second are generated by the IC. Stated differently, the frequency determines how ‘long’ each pulse is in duration from start to finish, taking into account both the high and low segments of the pulse.
Frequency is important in PWM, since setting the frequency too high with a very small duty cycle can cause problems, since the ‘rise time’ of the signal (the time it takes to go from 0V to VCC) may be longer than the time the signal is active, and the PWM output will appear smoothed out and may not even reach VCC, potentially causing a number of problems.

Arguments

• freq: A number representing the frequency in Hz, between 40 and 1000

Example

The following code will set the PWM frequency to the maximum value of 1000Hz:

1.  pwm.setPWMFreq(1000)

setPWM(channel, on, off)

Description

This function sets the start (on) and end (off) of the high segment of the PWM pulse on a specific channel.  You specify the ‘tick’ value between 0..4095 when the signal will turn on, and when it will turn of.  Channel indicates which of the 16 PWM outputs should be updated with the new values.

Arguments

• channel: The channel that should be updated with the new values (0..15)
• on: The tick (between 0..4095) when the signal should transition from low to high
• off:the tick (between 0..4095) when the signal should transition from high to low

Example

The following example will cause channel 15 to start low, go high around 25% into the pulse (tick 1024 out of 4096), transition back to low 75% into the pulse (tick 3072), and remain low for the last 25% of the pulse:

1.  pwm.setPWM(15, 1024, 3072)

If you need to calculate pulse-width in microseconds, you can do that by first figuring out how long each cycle is. That would be 1/freq where freq is the PWM frequency you set above. For 1000 Hz, that would be 1 millisecond. Then divide by 4096 to get the time per tick, eg 1 millisecond / 4096 = ~0.25 microseconds. If you want a pulse that is 10 microseconds long, divide the time by time-per-tick (10us / 0.25 us = 40) then turn on at tick 0 and turn off at tick 40.

1.使能树莓派的I2C接口，可以通过raspi-config配置工具配置使能I2C，或者通过编辑/boot/config.txt文件，加入一下一行内容：

dtparam=i2c1=on
dtparam=i2c_arm=on

注：部分版本软件该步骤仍然不能使能I2C的，可以增加以下步骤

添加i2c模块
sudo nano /etc/modules
然后添加以下两行内容
i2c-bcm2708
i2c-dev

2.安装I2C库和工具

$sudo apt-get install i2c-tools python-smbus

3.当连接上I2C设备后，可以通过以下命令查看

$sudo i2cdetect -y -a 1

老版B都请使用，以下命令

$sudo i2cdetect -y -a 0

上图可以看到“77”就是检测到了I2C设备，地址是“77”

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刚刚到手官方7寸触摸屏就迫不及待开箱，为大家送上美图，包装很严实，E14用了一个超大箱子包装这个小盒子，让我误以为是个超大屏。。。。

包装还不错，纸壳挺硬的，包装底部印制有屏幕的参数

打开盒子包装，内部两层设计，一层是驱动板和配件，一层是触摸屏

看到屏给我的第一感觉就是，这不是从那款PAD上拆下来的屏吧，边怎么这么大。

驱动板尺寸目测和A+基本一样，USB电源输出可以给树莓派供电，DSI接口，触屏接口一目了然

前端时间小编发布了树莓派金属便携式电脑套装和树莓派便携式掌机.

今天小编突发奇想将手机新的磁性电源插头使用在电脑套装上，发现完美配合，这下外出携带就更方便了！！！

使用这个充电线的几个好处：

1.安卓和苹果，树莓派充电线部分通用，不用再考虑带什么充电线的问题

2.磁性插头不用考虑正反问题，也不用考虑插不插的准的问题

3.安全，突然跌落也不会损坏插头和插座

手机磁性插头为wsken公司发布的新产品，淘宝上套装价格60左右（包含两个插头和一根充电线）

下图为树莓派电脑套装插上插头的效果图，充电线双面可插，并带有电源指示灯：

树莓派B+/2B专用的全金属便携式电脑套装，包含一个2.2寸高PPI的TFT屏（240×320分辨率）带透光板保护屏幕，拥有6个独立可编程按键，带红外接收功能；采用CNC高精度加工制造的全铝合金盒子，加上超薄的尺寸，极致纤薄只为便携，配合街机游戏系统，树莓派摇身变为便携式掌机，逼格尽显！

游戏视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwODkxNjI4OA==.html

全铝CNC高精度加工工艺，卓越品质，经典重现：

领先的超薄设计，仅厚24mm，极致纤薄，只为便携而生：

尺寸：92mm X 62mm X 24mm

Raspberry pi 2B/B+ 树莓派2B/B+ 通用TFT显示扩展板

1.扩展板尺寸：65mm×56.5mm,标准的树莓派HAT扩展板尺寸

2.2.2寸320×240分辨率，高PPI显示屏，更细腻小巧

3.多按键设计，支持6个按键，尽可能的支持用户的按键需求

4.红外接收功能

  购买链接：http://item.taobao.com/item.htm?&id=45695146268

TFT屏的Raspbian系统下载地址：http://pan.baidu.com/s/1c0EpVSs 密码: r9xd

红外接收功能使用参考：http://ukonline2000.com/?p=296

官方Raspbian系统使用屏的教程：http://ukonline2000.com/?p=619

开机自动启动图形界面步骤：

1.备份99-pitft.conf配置文件：

sudo mv /usr/share/X11/xorg.conf.d/99–fbturbo.conf ~

2.编辑修改配置文件，使能屏幕作为默认输出设备

sudo nano /usr/share/X11/xorg.conf.d/99-pitft.conf

添加一下内容：

Section “Device”
Identifier “PiTFT”
Driver “fbdev”
Option “fbdev” “/dev/fb1”
EndSection

Ctrl-O保存,  Ctrl-X退出编辑

注意：如果使用官方最新jessie系统，请忽略步骤1~2，按照下面步骤a操作

a.编辑修改配置文件，使能屏幕作为默认输出设备

sudo nano ~/.profile

添加以下内容：

export FRAMEBUFFER=/dev/fb1

3.使用raspi-config工具，配置自动启动图形界面

sudo raspi-config

选择”Enable Boot to Desktop/Scratch”，然后选择”Desktop log in as user  ‘pi’ at the graphical desktop“,保存重启

将按键开关配置为安全开关机按键步骤：（TFT屏的Raspbian系统下载地址：http://pan.baidu.com/s/1c0EpVSs 密码: r9xd）

1.编辑modules文件，添加功能：

sudo nano /etc/modules

2.添加一下一行：

rpi_power_switch gpio_pin=23 mode=0

注：“23”代表作为开关的GPIO，你可以修改这个值去配置扩展板上的任意按键。

mode=0代表是按键模式

mode=1代表是开关模式（常闭、常开状态）

3.然后保存退出

在现在热映的美剧《黑客军团》第四集中出现了树莓派的身影，男主角拿出一个新版树莓派B+/2B准备用来当黑客工具，神奇的树莓派却换成了老版本B型树莓派，估计只有爱好者的我们才能明显发现这个明显的BUG，大家娱乐一下就好。